在Ubuntu 22.04.4 LTS系统上，配置Pycharm以支持Webots R2023b版本的开发流程如下:

首先，从Webots官方网站下载适用于R2023b的.deb安装包，然后进行安装。安装完成后，Webots的安装文件夹位于

为了在Pycharm中无缝集成Webots的Python库，需要在.bashrc文件中添加必要的路径设置，以便Pycharm能够自动识别。

当你在Webots中创建项目并新建一个控制器（例如safe_vis），自定义项目名和控制器名称后，开启Pycharm的配置。此时，编写Python控制文件时，IDE将能识别Webots库，提高开发效率。

然而，要使仿真在Pycharm中通过点击run按钮启动，你需要在工具栏中点击Run > Edit Configurations，设置对应的运行配置。

值得注意的是，在尝试运行控制器Python文件之前，务必确保在Webots环境中已点击过运行仿真按钮，以确保环境的正确初始化。

在某些情况下，如果你没有在Environment Variables中添加WEBOTS_HOME=/usr/local/webots，可能会遇到问题。确保这个路径设置正确，以避免潜在的运行障碍。
以上就是如何在Ubuntu 22的Pycharm中配置并运行Webots R2023b控制器文件的详细步骤。