S7-1200/1500气动机械手编程实例
1. **工件到位光电开关激活**：当工件到达预设位置时，光电开关亮起，触发系统动作。
2. **升降气缸下降**：气缸开始下降，为后续夹抓做好准备。
3. **夹抓气缸抓取工件**：在气缸下降的同时，夹抓气缸动作，实现工件抓取。
4. **升降气缸上升**：气缸上升，将工件从当前位置移出。
5. **平移气缸移动**：气缸平移至物料下料位置。
6. **升降气缸下降**：再次下降，将工件放置于下料点。
7. **夹抓气缸松开**：释放工件，开始下一次循环。
8. **升降气缸上升**：回到初始位置，等待下一工件。
9. **平移气缸返回**：返回取料位，等待下一轮动作。
此硬件组态过程重复，加深理解记忆。接下来，我们详细描述PLC编程步骤：
### 1. **PLC设备组态**
- **新建项目**：创建并配置PLC CPU模块属性参数。
- **添加模块**：根据需要添加其他模块，分配地址。
### 2. **HMI设备组态**
- **添加HMI**：在项目树中添加HMI设备，配置PROFINET以太网地址，确保与PLC在同一网段。
### 3. **PLC程序编写**
- **变量表创建**：建立变量表，如M区变量表，以适应复杂控制系统。
- **FB程序块**：创建“气缸动作”FB块，用于通用气缸控制逻辑，取消优化访问，设置接口参数。
- **DB数据块**：建立“报警数据块”，用于记录异常信息，取消优化访问。
- **气缸动作FB调用**：创建“全部气缸动作”FB，调用“气缸动作”FB，建立实例，取消优化访问。
- **OB组织块调用**：在“Main”组织块中调用“全部气缸动作”FB，完成气缸动作程序。
- **回原点FB**：创建“回原点”FB，设置原点延时，确保安全，编写回原点程序。
- **自动运行FB**：创建“自动运行”FB，包含启动延时与工件到位延时，保证操作准确性，编写自动运行程序。
- **OB块调用**：在OB组织块中调用“自动运行”FB，完成自动运行程序。
至此，PLC控制的气动机械手程序构建完成，实现高效、安全的物料搬运自动化。通过以上步骤，实现了从硬件组态到软件编程的全过程，确保了气动机械手在自动化生产中的可靠运行。
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